齒式萬向聯軸器是內齒圈、外齒套等零件構成的，內齒圈和外齒套齒廓都為漸開線型，齒式十字萬向聯軸器壓力角通常為20度，模數、齒數均相同，工作可靠，結構緊湊，傳遞轉矩大，并可用于高速傳動。

齒式萬向節聯軸器分鼓形齒和直齒。直齒聯軸器的齒形與普通齒輪沒有差別，加工簡單，需使用潤滑油，接觸有較大間隙。

隨著技術發展，萬向節聯軸器的補償能力，承載能力，使用壽命，工作轉速有了更高的要求，將外齒套的輪齒由直齒改為了鼓型齒，有更大補償能力及承載能力，使用壽命更長，潤滑能力好，但加工復雜，費用高。

齒式萬向節聯軸器內齒材料是MC尼龍材料，外齒軸套是45號鍛鋼，裝拆方便、尺寸小、重量輕、轉動慣量小、噪音小、不用潤滑，可應用于紡織機械、風機、水泵、潤滑泵等。

萬向聯軸器的潤滑方式有兩種：

浸浴潤滑，聯軸器內裝入油脂或稀油，封閉在聯軸器中，潤滑效果差，輪齒易磨損，用于不重要場合；

稀油強制潤滑，潤滑油通過壓力油泵盆栽輪齒齒面上，潤滑后回到油池中，可循環使用，潤滑效果好。